安川motoman机器人mh250周期保养

　　为了保证安川MOTOMAN机器人的正常运行，相关人员应及时对所使用的设备进行日常清洁维护，安川MOTOMAN机器人维修保养电话：400-878-2528   手机：15889988091  电话:020-82000787  联系人：陈小姐。

　　需要清洁的设备包括：机器人本体，机器人轨道，选杯，机器人控制柜，系统控制柜，在线跟踪系统，车型识别系统、车型输入系统，安全光栅，急停按钮盒以及行程开关。

　　机器人本体的清洁

　　1.机器人保护罩的清洁

　　机器人保护罩的清洁频率需要根据现场的实际使用情况而定，手臂保护罩更靠近旋杯喷涂区域，容易污染，建议每天清洗和更换；本体保护罩离旋杯喷涂区较远的，可以适当减少清洗和更换次数。

　　机器人保护罩属于易耗品，有使用寿命，需要根据实际使用情况定期及时的更换。

　　广州子锐机器人技术有限公司

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　　2.机器人本体清洁

　　机器人本体的清洁主要包括机器人手腕部位，J1轴以下部位以及其他保护罩保护不到的部位。

　　（1）手腕部位的清洁

　　由于安川MOTOMAN机器人手腕转动灵活，在喷涂过程中需要频繁的高速度转动，因而没有保护罩进行保护，需要根据实际使用情况，进行定期的清洁。

　　（2)J1轴以下部位以及其他保护罩保护不到的部位de 的清洁。

　　这些部位受油漆污染的程度相较于手腕轻，可根据实际情况每天清洁一次。

　　（3）清理所需工具

　　干净抹布、溶剂或者酒精。

　　（4）清理方法

　　使用干净抹布蘸取少量溶剂或酒精，对需要清理的部位进行擦拭，然后用干抹布擦干。

　　严禁将溶剂或者酒精直接倒在机器人上，以免溶剂渗入机器人本体内部，造成设备损坏。

　　（5)注意事项

　　清洁保养人员需要注意安全，严格按照规范步骤进行操作，以免造成人身伤害或者设备损坏。机器人工作范围内，尤其是机器人轨道上，严禁放置任何杂物，以免发生意外，造成设备损坏。

　　机器人轨道的清洁

　　机器人轨道的日常清洁非常重要，一旦轨道上污染太重或者堆放杂物，将会造成轨道齿轮齿条或者机器人本体马达的损坏。

　　（1）轨道的清洁

　　由于轨道机器人在工作过程中，频繁的在轨道上移动，因而轨道的及时清洁尤为重要。根据实际使用情况，建议每班清洁1次。

　　（2）清洁所需的工具

　　干净抹布，溶剂或酒精，毛刷。

　　（3）清理方法

　　先使用毛刷将轨道槽内的灰尘、油漆等杂物清扫干净，然后使用干净抹布蘸取少量溶剂或酒精，对需要清理的部位进行擦拭，然后使用干抹布擦干。严禁将溶剂或者酒精直接倒在轨道或机器人上，以免溶剂渗入机器人本体内部，造成设备损坏。清理结束后，将所有工具收拾好，严禁将任何物品放置于机器人轨道上。

　　（4）注意事项

　　清洁保养人员需注意安全，严格按照规范步骤进行擦操作，以免造成人身伤害或者设备损坏。机器人工作范围内，尤其是轨道上，严禁放置任何杂物，以免发生意外。

　　旋杯的清洁

　　旋杯作为静电喷涂的执行单元，尤其需要加强日常清洁保养，否则会导致喷涂不良率升高，频繁静电高压警示和设备损坏。

　　·旋杯清洁

　　每班工作结尾时，或者根据工厂操作的具体情况，定期净化。

　　停止并关闭系统。

　　用清洗溶剂调整器来清理喷雾器。

　　·杯头的清洗

　　使用专用工具将杯头拆下

　　将杯头浸泡在溶剂中1小时，然后使用干净的抹布和软刷将杯头清理干净。

　　使用压缩空气小心仔细的将杯头内外两面吹干。

　　·外罩的清洗

　　第一步：将成形空气罩拆开

　　第二步：将外罩浸泡在溶剂中1小时，然后用抹布浸湿溶剂将外罩内外两侧清洗干净。

　　第三步：使用尼龙刷小心清理外罩前端的小孔。

　　第四步：使用压缩空气小心的将外罩内外侧和小孔中的油漆残渣吹干净，然后使用干净抹布擦干。

　　第五步：检查成形空气罩，如果有需要，使用抹布蘸取溶剂将其清理干净。

　　·注射器和注射器座的清洗

　　第一步：将注射器拆开

　　第二步：将注射器和注射器座浸泡在溶剂中1小时

　　第三步：使用压缩空气吹干

　　第四步：按照正确顺序将注射器和注射器座重新安装。

　　子锐机器人---第三方机器人维修技术服务商

　　其他设备的日常清洁

　　·控制柜的清洁

　　清洁控制柜表面和侧面的灰尘，保持柜体外表干净。严禁在控制柜上放置杂物，特别是水、溶剂等流体杂物。

　　·在线跟踪系统的清洁

　　根据实际使用情况，将编码器连接万向结表面的油漆等污染物进行清理，保持编码器保护罩的表面清洁。

　　·车型识别系统的清洁

　　保持车型识别设备的表面清洁，如果影响识别效果，需要将表面的塑料薄膜拆除。

　　·手动输入系统的清洁

　　保持手动输入系统的表面清洁，如有需要，可以表面的塑料薄膜拆除。

　　·光栅的清洁

　　保持光栅内侧对射范围内的喷房玻璃清洁，禁止在光栅对射范围内的玻璃上贴塑料薄膜，以免光栅误动作。

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　　·急停按钮的清洁

　　保持急停按钮及按钮盒的清洁，以防油漆等污染物堆积，造成设备损坏及误动作。

　　·行程开光的清洁

　　保持行程开光的清洁，以免发生误动作。

　　安川伺服电机与变频电机的区别 安川伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。变频是安川伺服控制的一个必须的内部环节，安川伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但安川伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，安川伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流安川伺服电机多为永磁同步交流安川伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步安川伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步安川伺服，这时很多驱动器就是高端变频器，带编码器反馈闭环控制。所谓安川伺服就是要满足准确、精确、快速定位，只要满足就不存在安川伺服变频之争。

　　两者的共同点：

　　交流安川伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的安川伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流安川伺服电机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/p ，n转速，f频率， p极对数）

　　变频器：简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的V/F控制方式。现在很多的变频已经通过数学模型的建立，将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，现在大多数能进行力矩控制的著名品牌的变频器都是采用这样方式控制力矩，UVW每相的输出要加霍尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的PID调节；ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩控制技术，具体请查阅有关资料。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制精度和响应特性要好很多。

　　安川伺服：

　　驱动器方面：安川伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的变频强大很多，主要的一点可以进行精确的位置控制。通过上位控制器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些安川伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和更快更精确的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。

　　电机方面：安川伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机（一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，安川伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变化，响应特性和抗过载能力远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就可以直接驱动安川伺服电机！

　　由于变频器和安川伺服在性能和功能上的不同，所以应用也不大相同：

　　1、在速度控制和力矩控制的场合要求不是很高的一般用变频器，也有在上位加位置反馈信号构成闭环用变频进行位置控制的，精度和响应都不高。现有些变频也接受脉冲序列信号控制速度的，但好象不能直接控制位置。

　　2、在有严格位置控制要求的场合中只能用安川伺服来实现，还有就是安川伺服的响应速度远远大于变频，有些对速度的精度和响应要求高的场合也用安川伺服控制，能用变频控制的运动的场合几乎都能用安川伺服取代，关键是两点：一是价格安川伺服远远高于变频，二是功率的原因：变频最大的能做到几百KW，甚至更高，安川伺服最大就几十KW。