近年来，随着技术的飞速发展和航磁设备的小型化，航磁探测技术与无人 机结合逐渐成为可能，彩虹 三无 人机航磁系统的成功作业证实了无人 机航磁技术的可行性。但彩虹三的造价成本和运营成本过高也成为其弊 端。因此，轻量化、专业化的无人 机航磁平台将会是未来的趋势。 1.2 建设目标
建设专业的无人 机航磁探测系统 飞机起飞前开始采 集； (二) 测量阶段 实时观测飞机运行轨迹，保证飞机按测线规划飞行； 观测地磁日变情况，当连续出现变化时，应密切注意其变化； (三) 结果处理段 结果处理方面主要利用已有数据对野外实测数据进行数据导出与编辑、坏点剔除、测线切割与合并、 噪声压制、网格化、异常分离与增强等处理。 2.3 硬件系统设计 MAG-DN20G4 无人航磁测量系统组成部分： 1. 搭载平台：航磁专业版电动四旋翼无 人机（含航磁稳定套件，安装套件，北斗高定位模块） 2. 航磁部分：MagDrone R3航磁测量系统 （含磁探头两套，数据采集器，内置GPS，预留配件接口） 3. 磁补偿：定制款磁通门补偿系统 4. 高度计：雷达高度计 5. 处理软件：RGIS磁数据处理软件 6. 地面磁基站：高Overhauser磁力仪。 2.3.1 航磁部分 航磁测量系统 工作参数 电源 12 V 工作温度 -20°C to +50°C 工作重量（调查工具包） 894 g 含电池 总体功耗 400 mA浪涌电流 2000 m数据记录器 功率输入 电池11.1V，1950 mAh 6 传感器输入 内部模拟 用户界面 启动/停止按钮；状态LED 调查模式 起飞前开始，着陆后停止 采样率 200 Hz 内部存储器 2 GB，适合24 小时不间断记录 磁通门参数 环境场 ±75,000 nT 规定的测量范围 ±75,000 nT 分辨率 <0.3 nT 噪声 ﹤20pT/ Hz@1Hz 温度漂移 ﹤0.3nT/K 尺寸 Ø 35×365mm IP IP65 系统组成部分： 定功率 4kw 电池重量 5kg 空载续航时间 60min 安装套件 尺寸 100mm*150mm*70mm 定位精 度 标配米级（选 配厘米级 RTK） 全球定位模块定位 通道数
40ms 测姿精 度 方位角: (0.2/R)° (R为基线长) 横滚/俯仰角: (0.4/R)° (R为基线长) 平台组成（含北斗模块） 序号 设备名称 单位 数量 1 四旋翼飞行平台 架 1 2 遥控器 个 1 3 地面站 套 1 4 数传 套 1 5 电池充电器 套 1 6 动力电池 组 2 7 运输包装箱 套 1 8 工具 套 1 9 备件 套 1 10 航磁安装套件 套 1 11 航磁稳定套件 套 1 12 北斗高精 度定位模块 套 1 9 2.3.3磁补偿部分 序号 指标 参数 1 磁力仪采集路数 磁场数据采集 2 磁场测量范围 ±75,000nT 3 前端 (FE) 分辨率: 0.286pT 采样率: 2，10，20，50，100，200，500Hz 500Hz采样率下，分辨率为1.5pT 4 补偿性能 改正比(IR)(总场):10–20； 5 滤波器 1.6Hz带宽 7 校准时间 6-8分钟 8 矢量磁力仪 三轴磁通门 9 数据输出和记录 采样率: 2，10，20，50，100，200Hz外部触发 串行端口:11通过网口连接就可以登录 到系统的操作界面
